周祎博同学于2022年7月前往了西湖机器人科技（杭州）有限公司进行实习学习。

西湖机器人科技（杭州）有限公司，是西湖大学工学院王东林实验室的优质成果产业转化落地项目。公司致力于“产学联合”，依靠西湖大学的优质科研环境，将科研成果转化为产品，着力于机器人行为智能，打造机器人未来科技。公司专注于研发下一代新型高度智能化足式机器人，包括四足机器人和双足机器人。通过现实虚拟化和基于深度强化学习的智能行为决策，赋予机器人自主学习和自我成长能力，让机器人未来科技照亮现实。并通过融合人机交互智能，让足式机器人走进千家万户。

在此次暑期实践中，周祎博加入了导盲四足机器人项目组。该项目是杭州2022年第19届亚运会的智能应用项目，由杭州市科技局联合亚组委共同征集，重点围绕智能安防、智能场馆、智能观赛等重点领域，旨在为高质量举办智能体育盛会提供支撑。

四足机器人拥有卓越的全地形运动能力，目前已有许多基于四足机器人的研究。但是之前的研究多将机器人视作主体，而将人视作拖引物，这大大地忽视了人的舒适。清华大学将被牵引人的舒适作为首要的考虑因素，提出了一种基于MPC的控制系统，但其机器人动力学模型及状态估计器过于简化，使得系统表现僵硬，无法抗噪声，且被引导人只能固定地低速行走，机器人无法实时适配人的速度。

针对上述问题，项目组提出了一种基于深度强化学习方法SAC(Soft Actor-Critic)的控制系统。该系统通过真实环境采样所获取得数据集，训练出了基于循环神经网络LSTM(Long Short-Term Memory)的机器人动力学模型及状态估计器，作为训练阶段的状态更新器，大幅度地提升了系统表现。机器人能够适配人的速度，给予人适当方向的力，让机器人牵引盲人到达指定目标点。

本次暑期实习，与明月班课程培养方案紧密贴合，在课程项目的基础上进行了拓展，深化了课程成果。

在实践过程中，涉及到的知识包括但不限于C++程序设计、Python程序设计、数据结构与算法、Ubuntu&ROS、深度学习、强化学习、嵌入式开发、机械原理、控制原理等知识。其内容在大一、大二的软件设计、定量工程设计方法、数理综合、线性代数、工程设计、概率论、机器人基础等课程中，均有所涉及。

同时，明月班的项目式教学，也为此次实习提供了经验基础。周祎博在定量工程设计、机器人基础等课程中，参与制作过的激光雷达小车、迷宫寻迹机器人，与此次实习的导盲四足机器人项目一脉相承。